ルーマニアは長らくオスマン帝国の支配下でしたが、露土戦争(1877〜78年)の講和条約として結ばれたサン・ステファノ条約とベルリン協定により政治的独立を得て、1881年にはルーマニア王国が樹立されています。日本との正式な外交樹立は、それからしばらくたった1917年のことで、1921~22年には互いの国に公使館を開設しています。
第二次世界大戦では同じ枢軸国でしたが、1944年にソ連の軍事侵攻を受けて政権が転覆し、連合国となり、それにともない日本との国交も断絶しています。
第二次世界大戦で途絶えていた国交は1959年に回復し、1964年には両国とも公使館が大使館に格上げしています。
近年だと、ルーマニアの由緒ある演劇祭シビウ国際演劇祭に、毎年のように日本の劇団も参加し、日本文化人が招待されるなど、文化交流もさかんになっています。
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