1866年、日本とベルギーの間で、通商航海条約が締結されたことで、正式な外交関係がスタートしました。その後まもない1873年に岩倉使節団がベルギーを訪問し、国王のレオポルド2世に謁見しています。
1877年ベルギー紹介本「白耳義国志」が刊行され、少なくない日本人に「小国ながらも列強と巧みに渡り合い、日本にとって模範となる国」として認識されるようになります。
そんなこともあり第一次世界大戦ではドイツに占領されたベルギーに対して同情が集まり、亡命政府に義援金が送られるなどしています。
第二次世界大戦による外交関係の断絶はありましたが、1951年に国交が回復してからは、政治・経済・文化面での交流が続き、関係はおおむね良好に維持されています。
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