ドイツでは父から子への王位世襲が確立されず、神聖ローマ皇帝位は世襲ではなく選挙で選ばれていました。そして神聖ローマ皇帝に投票する資格を持つ有力者のことを選帝侯（もしくは選挙候）といい、選挙権以外にも様々な特権（領内の最高裁判権・関税徴収権・鉱山採掘権など）や権威が与えられていました。

ハインリヒ7世時代（1308〜1313年）の七選帝候

歴史的には、13世紀中に選帝侯7名が確定（下記参照）し、1356年の金印勅書により多数決原理に基づく選挙手続きが確立。ウェストファリア条約で神聖ローマ帝国が形骸化した後も、制度自体は存続しましたが、1806年ライン同盟が成立し、神聖ローマ帝国が崩壊するとともに選帝侯制度も消滅しました。